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이 글의 원문은 https://opencv-python-tutroals.readthedocs.io/en/latest/py_tutorials/py_feature2d/py_shi_tomasi/py_shi_tomasi.html 입니다.

Shi-Tomasi Corner Detection는 Harris Corner Detector를 기본으로 개선을 통해 좀더 정확한 Corner를 추출해 내는 알고리즘으로 cv2.goodFeaturesToTrack 함수로 구현되어 있습니다. 이에 대한 예제는 아래와 같습니다.

import numpy as np
import cv2
from matplotlib import pyplot as plt

filename = './data/blox.jpg'
img = cv2.imread(filename)
gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)

corners = cv2.goodFeaturesToTrack(gray,30,0.01,10)
corners = np.int0(corners)

for i in corners:
    x,y = i.ravel()
    cv2.circle(img,(x,y),3,255,-1)

plt.imshow(img),plt.show()

cv2.goodFeaturesToTrack 함수는 4개의 인자를 받는데, 첫번째는 특징점인 Corner를 추출할 입력 이미지로 1채널인 Grayscale 이미지를 받습니다. 두번째는 추출할 특징점의 개수이고 세번째는 특징점으로써의 최소 품질인데 품질의 범위는 0-1 사이값입니다. 이 최소 품질보다 낮으면 특징점으로써 버려집니다. 그리고 마지막 인자는 최소 거리로써 얻어진 특징점에서 이 최소 거리 이내의 특징점은 버려집니다. 아래는 위 예제의 결과입니다.

이 글의 원문은 https://opencv-python-tutroals.readthedocs.io/en/latest/py_tutorials/py_feature2d/py_features_harris/py_features_harris.html 입니다.

이미지의 특징점인 귀퉁이(Corner) 지점을 추출하는 알고리즘 중 하나인 Harris Corner Detection에 대한 예제를 살펴 봅니다.

import cv2
import numpy as np

filename = './data/blox.jpg'
img = cv2.imread(filename)
gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)

gray = np.float32(gray)
dst = cv2.cornerHarris(gray,2,3,0.04)

img[dst>0.01*dst.max()]=[0,0,255]

cv2.imshow('dst',img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

결과는 아래와 같습니다. 입력 이미지에 대해 Corner로 인식되는 부분에 빨간색 점 표시가 되어 있습니다.

cv2.cornerHarris() 함수의 인자를 살펴보면, 첫번째는 입력 이미지로써 단일 채널 이미지(Grayscale)여야 하며 데이터 타입은 float32입니다. 두번째는 Corner 검출을 위한 알고리즘 수행 중 검사할 이웃 픽셀의 크기입니다. 세번째는 내부적으로 적용할 Sobel 필터링에 대한 인자(Apeture Parameter)입니다. 끝으로 네번째는 방적식의 Harris Detector의 자유변수입니다. cv2.corenrHarris() 함수의 결과로 입력 이미지와 동일한 크기의 2차원 배열이 생성되는데, Corner 지점은 이 배열의 값들 중 최대값의 0.01 배 이상인 지점만을 표시하기 위해 11번 코드가 사용됩니다.

Corner를 cv2.corenrHarris 함수를 통해 추출한 뒤, 이 추출 결과를 이용해 다시 좀더 정밀한 귀퉁이를 추출할 수 있습니다. 이를 SubPixel Accuraacy를 가지는 Corner이라고 합니다. 예제는 다음과 같습니다.

import cv2
import numpy as np

filename = './data/blox.jpg'
img = cv2.imread(filename)
gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)

# find Harris corners
gray = np.float32(gray)
dst = cv2.cornerHarris(gray,2,3,0.04)
dst = cv2.dilate(dst,None)
ret, dst = cv2.threshold(dst,0.01*dst.max(),255,0)
dst = np.uint8(dst)

# find centroids
ret, labels, stats, centroids = cv2.connectedComponentsWithStats(dst)

# define the criteria to stop and refine the corners
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 100, 0.001)
corners = cv2.cornerSubPix(gray,np.float32(centroids),(5,5),(-1,-1),criteria)

# Now draw them
res = np.hstack((centroids,corners))
res = np.int0(res)
img[res[:,1],res[:,0]] = [0,0,255]
img[res[:,3],res[:,2]] = [0,255,0]

cv2.imshow('dst',img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

결과는 다음과 같습니다.

픽셀이 작아 눈에 보기 힘들 수 있지만, 빨간색의 픽셀이 앞서 언급한 cv2.cornerHarris 함수를 통해 추출한 Corner이고 초록색의 픽셀이 cv2.cornerHarris 함수를 통해 얻은 결과를 활용해 cv2.cornerSubPix 함수를 적용해 좀더 정확한 Corenr의 위치를 추출한 결과입니다.